一类不满足Pieper准则的机器人逆运动学解析解获取方法
来源：机器人杂志2016年第4期北京时间：
作者：于凌涛, 王文杰, 王正雨, 谷庆, 王岚
摘要：当机器人构型不满足Pieper准则的时候，传统的运动学建模方法通常无法求出机器人逆运动学解析解．针对不满足Pieper准则的机器人构型，基于相邻关节轴换位前后正运动学结果不变的准则，提出一种全新的运动学建模方法——相邻关节轴建立顺序换位法，并给出了适用该方法的机器人构型条件．以一种不满足Pieper准则的微创腹腔手术机器人为例，应用该方法求解出其精确的解析解，并通过Matlab Simulink仿真验证了该方法的正确性．
关键词：Pieper准则, 解析解, 逆运动学, 运动学建模
