基于混合模糊P+ID控制的升沉补偿系统
来源：机器人杂志2016年第4期北京时间：
作者：陈琦, 李伟, 王晓辉, 张奇峰, 张巍
摘要：提出一种混合模糊P+ID控制算法，并将其应用于采用电控液压绞车的升沉补偿控制系统，使水下机器人在作业时不受母船升沉运动的影响．首先采用数字高通滤波器对惯性测量单元（IMU）获得的数据进行处理，计算出母船升沉运动的位移．然后推导出电控液压绞车系统的数学模型，并设计了基于混合模糊P+ID的升沉补偿控制器，根据母船升沉位移来控制液压绞车转动．最后通过仿真实验和物理平台实验验证证明了基于混合模糊P+ID的升沉补偿系统比常规PID系统有着更好的鲁棒性．
关键词：混合模糊P+ID控制器, 升沉补偿控制系统, 惯性测量单元
