模块化自主水下机器人的机械设计与实现
来源：机器人杂志2016年第4期北京时间：
作者：孟令帅, 林扬, 郑荣, 徐红丽, 谷海涛, 贾庆勇
摘要：介绍了一种具有基本航行能力且可扩展其他功能的模块化水下机器人．利用3维设计软件Solidworks及计算流体力学软件CFX对外形进行分析优化，降低水下机器人的功耗；对各功能舱段及段与段的连接形式采用模块化设计，结构简单，便于更换维修；此外还对耐压壳体强度及稳定性进行了理论计算及软件仿真．湖试证明，该水下机器人利用自身携带的传感器可以完成基本航行功能，包括自主定向航行、自主定速航行、自主定深航行、位置闭环航行等功能．
关键词：自主水下机器人, 模块化, 外形设计, 结构设计
