稀疏和稠密的VSLAM的研究进展
来源：机器人杂志2016年第5期北京时间：
作者：林辉灿, 吕强, 张洋, 马建业
摘要：从稀疏的方法和稠密的方法两个方面对基于视觉的同时定位和地图构建（VSLAM）进行综述，重点阐述各个方面的关键技术和最新的研究进展，对比分析不同方法的优缺点和实现难点．介绍了深度学习技术应用到VSLAM领域的研究进展，并讨论了二者相互促进的结合方式．最后，展望了实时VSLAM的未来研究方向．
关键词：计算机视觉, 同时定位和地图构建, 特征配准, 直接配准, 图优化, 深度学习
