基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行
来源：机器人杂志2016年第5期北京时间：
作者：郑荣, 马艳彤, 张斌, 韩晓军, 安家玉
摘要：针对低速状态下自治水下机器人（AUV）翼舵力不足的问题，提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案．基于航速因素，对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性，设计艏艉槽道垂向推进器布置方案．在此基础上通过改进PID（比例-积分-微分）控制策略，优化参数完成垂向运动控制．最后利用某型AUV进行湖上试验，对比翼舵推进方式，得出垂向推进器驱动方式具有更好的低速状态下近底定高航行操控性，实现了控制航行体高度均方差在0.1m、纵倾均方差在0.5°以下的稳定航行．
关键词：自治水下机器人, 垂向槽道推进器, 近底定高航行, PID控制算法
