水下球形探测机器人的有限时间点镇定控制
来源：机器人杂志2016年第5期北京时间：
作者：刘志民, 孙汉旭, 贾庆轩, 叶平
摘要：介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理，建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型．利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦，分解为2个子系统．其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统，通过设计有限时间镇定控制律，可以保证部分状态在有限时间内收敛到0，并使整个系统较快地实现全局渐近稳定．整个过程无虚拟控制量，比传统的非线性设计方法更利于工程实现和节省能源．仿真和实验结果表明，该有限时间控制律具有较快的收敛速度和良好的稳定性，超调量小于5%．
关键词：水下球形机器人, 有限时间控制律, 点镇定, 输入变换
