锥壳靶自动精密微装配系统

来源：机器人杂志2016年第5期北京时间：

作者：栾飞, 蒋柏斌, 荣伟彬, 孙立宁

摘要：为解决多尺度、多形状的锥壳靶精密装配问题，研制了一套具有微米级定位精度的多操作手精密微装配系统．该系统具有3个多自由度操作手，能够针对不同形状、不同材质的零件进行拾取、装配．在显微视觉景深较小及装配空间光照有限的条件下，采用提升小波算法获得清晰的零件与操作手图像并进行相应图像的识别检测，实现了位置的闭环控制．通过3路显微视觉实现靶零件的在线测量，直线测量不确定度小于2μm，角度测量不确定度小于0.01°．装配实验结果表明，该系统能够保证微球中心与锥轴线的偏差小于5μm，微球中心与柱腔中心偏差小于10μm，与手动装配相比大大提高了装配精度．

关键词：微装配, 显微视觉, 位姿检测, 锥壳靶, 多自由度操作手, 微米级, 精度