仿章鱼软体机器人形状控制
来源：机器人杂志2016年第6期北京时间：
作者：张润玺, 王贺升, 陈卫东
摘要：提出一种针对仿章鱼软体机器人的形状控制算法．由于软体机器人具有无限多自由度，所以无法使用针对刚体的机器人控制对软体机器人进行控制．根据软体机器人的运动特点，本文提出针对软体机器人的形状控制参数．通过对软体机器人的运动学建模，建立软体机器人控制参数与驱动线长度之间的函数关系，进而设计形状控制算法．通过李亚普诺夫理论，对形状控制算法的稳定性进行了分析．最后，通过实验验证了形状控制算法的有效性．
关键词：仿章鱼软体机器人, 形状控制, 运动学模型
