一种自移动空间机械臂末端执行器的研制
来源：机器人杂志2016年第6期北京时间：
作者：韩亮亮, 赫向阳, 杨健, 陈萌
摘要：针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和“换位行走”的任务需求，研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器．末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能．考虑捕获容差条件及锁合性能要求，对末端执行器的关键机构参数进行设计．通过ADAMS建立虚拟样机，对捕获容差及锁合的功能性能进行验证．最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证，验证了设计的可行性及仿真的准确性．
关键词：空间机械臂, 末端执行器, 目标适配器, 抓取机构, 捕获
