冗余机器人逆运动学解流形的多目标优化
来源：机器人杂志2016年第6期北京时间：
作者：徐朋, 赵东标, 程锦翔, 应明峰, 李奎, 徐铠
摘要：针对冗余机器人逆运动学插值优化算法运算量大、实时性差的缺点，提出一种基于流形的多目标优化算法．将冗余机器人逆运动学解空间看作一个光滑流形，对位置工作空间流形和姿态工作空间流形分别进行降维分析，然后结合提出的优化目标函数得到冗余机器人相应的优化逆解．在冗余机器人多目标优化中各个优化性能指标很可能是相互对立矛盾的，这就需要根据优先权的高低进行加权设置，以达到冗余机器人解空间的整体优化，得到的优化逆解往往不是单个的解，而是一个优化的解流形．最后利用飞机S形进气道进行逆运动学仿真验证了所用方法的合理性．
关键词：冗余, 优化, 流形, 逆运动学, 进气道
