基于模糊树图与DS证据理论的机器人功能模块粒度划分方法

来源：机器人杂志2016年第6期北京时间：

作者：贾松敏, 张国梁

摘要：基于机器人技术中间件（RTM）提出一种功能模块粒度划分评价方法．首先，结合模糊层次分析法（FAHP）获取模块功能与结构相关性指标的综合权重，构造系统相关矩阵，通过模糊树图聚类算法得到不同粒度下的机器人系统模块划分方案；以模块独立性为原则，构建各模块划分方案的内聚度与耦合度模型，并将其视为DS（Dempster-Shafer）证据理论的两个证据源，建立多属性决策矩阵；通过区间偏好排序法对决策方案的信任区间进行排序，得到机器人系统最优模块划分方案．以机器人3维地图创建系统为例，对所提评价方法进行验证，系统实现及结果表明了该方法的有效性和可行性．

关键词：模块划分, 机器人技术中间件, 模糊树图, DS证据理论, 模糊层次分析法