基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真
来源：机器人杂志2016年第6期北京时间：
作者：王晓明, 徐振邦, 王兵, 梁凯翔, 吴清文
摘要：面向隔振指向技术的研制需求，开展了基础激励下6-UHP（universal-Hooke-prismatic）并联平台的动力学建模与仿真研究．首先，介绍了6-UHP并联平台的结构特点；接着，利用Kane方法对并联平台进行理论建模，得到完整动力学方程；最后，利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证．结果表明，仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好，最大误差为5．40%，最小误差为0．25%，充分验证了动力学模型的准确性．
关键词：并联平台, 精密指向, Kane方法, 动力学建模, 联合仿真
