具有主动腰关节的四足机器人在间歇性对角小跑步态下的姿态平衡控制

来源：机器人杂志2016年第6期北京时间：

作者：郑楚婷, 宋光明, 乔贵方, 宋爱国, 韦中

摘要：提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人．研究发现，拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑步态行进的过程中处于振荡的非平衡态．为此，借鉴四足动物生物学研究成果以及基于ZMP（零力矩点）的实时性摆动补偿轨迹规划，本文利用主动腰关节模块来提高轮腿式机器人在间歇性小跑步态下的稳定性．对上述的轮腿式机器人进行运动学和动力学建模，通过仿真实验证实了添加偏航关节的规律性摆动可以大幅减少和改善机体的倾斜振荡，机体的倾斜幅度由原先的62．2 mm降至12．8 mm，明显提升了机器人在间歇性小跑步态下的运动稳定性．

关键词：轮腿式机器人, 间歇性小跑步态, 偏航关节, 零力矩点, 步态稳定性