基于工件模型的工业机器人自动编程系统

来源：机器人杂志2017年第1期北京时间：

作者：邢继生, 甘亚辉, 戴先中

摘要：针对国内自动编程系统的平台依赖性强、交互性较差、支持的机器人种类受限等问题，提出了一种基于工件模型的高效、灵活、交互性强的自动编程方法．首先，以开源图形库OpenGL和插件机制构建了扩展性强、不受平台限制、便于与实体机器人通讯的开放性平台．其次，采用工件模型的DXF（drawing exchange format）文件自动提取方法解析出作业信息，并为实现任务级作业提供了一种高效的人机交互方式．然后，基于VRML（虚拟现实建模语言）模型实现了不受构型影响的通用6轴关节机器人的逆解．最后，以南京埃斯顿公司的ER16机器人为测试对象进行实验．在自主开发的系统上，实现了不依赖3维CAD（计算机辅助设计）平台的复杂空间曲线（马鞍形曲线）自动编程．该系统支持导入机器人模型进行自动编程，并具有良好的人机交互性．证明了该系统的高效性和实用性．

关键词：自动编程, OpenGL, DXF文件, 人机交互, 复杂空间曲线