基于BP神经网络的仿生眼定位追踪算法

来源：机器人杂志2017年第1期北京时间：

作者：李镇, 樊炳辉, 王鑫, 于连波, 王传江, 孙石兴

摘要：为了实现仿生眼云台对视场内移动目标的快速定位跟踪，提出了一种通过仿生眼云台各个关节的联合转动，将被跟踪的目标物体实时维持在云台上2个工业相机所识别的视频画面中心的算法．结合人眼和头部的结构特点，设计了一个具有5个旋转自由度的双目仿生眼云台．应用BP（反向传播）神经网络对外部参数实时变化的双目3维测量结果进行了误差校正，并结合关节空间求解算法来求解云台各个旋转关节的转动角度．实验结果中，经过BP网络校正之后的测量值的平均绝对误差为2.1849mm，平均相对误差为0.0051．本文算法提高了3维测量精度，并且能实时计算关节旋转角度．

关键词：仿生眼云台, BP神经网络, 3维测量, 关节空间