基于静电感应信号的路面识别方法

来源：机器人杂志2017年第1期北京时间：

作者：朱里程, 李鹏斐, 李孟轩, 唐凯, 李静楠, 陈曦

摘要：提出了一种基于静电信号测量技术的路面识别新方法，该方法能够对机器人经常接触的4类典型室外路面环境——地砖、沙地、草地、沥青路面——进行有效识别．分析了机器人足部与路面接触/分离过程中的感应电荷及泄放情况，建立了感应电荷理论模型．通过仿真发现，不同路面材料的表面的电荷泄放特性存在明显差异．在此基础上，通过设计模拟测试系统，模拟金属电极与不同的路面的接触/分离过程．采集4类路面多组静电信号，并提取信号的特征值作为分类器参量．使用k最近邻分类算法对路面静电信号进行识别分类，识别结果显示平均正确识别率达83.3%．

关键词：路面识别, 静电感应, 放电特性, k最近邻算法