爬杆机器人能量最优攀爬运动规划
来源：机器人杂志2017年第1期北京时间：
作者：江励, 管贻生, 王建生, 周雪峰, 苏满佳
摘要：以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象，提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法．首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述，然后提出了一种能量最优运动规划方法，包括下层关节轨迹规划器、上层路径规划器以及优化路径搜索算法．最后，为了验证此种能量最优运动规划方法的有效性，给出了Climbot攀爬运动的算例，并对计算的结果进行了详细的分析．计算结果反映了该运动规划方法的有效性和可行性．
关键词：爬杆机器人, 能量最优, 轨迹规划, 路径规划
