基于特征参数与双协作空间的腹腔微创手术机器人术前规划
来源：机器人杂志2017年第2期北京时间：
作者：杨景, 于凌涛, 王岚, 汤泽旭, 李艳辉
摘要：针对机器人辅助微创手术术前规划困难的问题，提出一种多目标术前规划优化算法，该算法在保证持械臂在腹腔内有足够的协作空间的基础上，尽可能地避免了运动干涉．首先建立人工气腹的数学模型，并基于病灶特征参数得到最优手术切口位置．其次，基于圆柱体包围盒，建立腹腔外协作空间指标，通过腹腔内协作空间与腹腔外协作空间的双协作空间评价指标，得到机械臂最优摆位角度．最后，结合给定的一组病灶参数阐述算法的实现流程，通过该算法得到了在该病灶参数下最优的手术切口位置和摆位角度．
关键词：手术机器人, 特征参数, 碰撞检测, 协作空间, 术前规划
