移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定
来源：机器人杂志2017年第2期北京时间：
作者：达兴鹏, 曹其新, 王雯珊
摘要：为了降低传感器系统误差所带来的影响，首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型．然后，基于拓展卡尔曼滤波算法，提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法，该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定．通过仿真对该方法进行验证，误差估计有效地收敛到误差真值．实物实验中，误差估计能有效收敛，标定后的航迹推算误差大幅度降低．
关键词：差速移动, 移动机器人, 里程计标定, 激光雷达位姿标定, 扩展卡尔曼滤波
