基于MCPC模型的机器宇航员运动学参数标定方法与实验
来源：机器人杂志2017年第2期北京时间：
作者：陈钢, 王蕾, 贾庆轩, 孙汉旭, 王仕卫
摘要：针对机器宇航员提出了一种基于MCPC（修正的完整参数连续）模型的运动学参数标定方法．在分析机器宇航员关节柔性和连杆柔性的基础上，采用MCPC方法建立了综合考虑几何误差和柔性误差的机器宇航员误差模型，提出了机器宇航员运动学参数标定方法．通过实验验证了本文提出的标定方法能够消除柔性因素对运动学参数标定的影响，获得精确的运动学参数，并有效提高机器宇航员操作精度．
关键词：机器宇航员, 误差模型, 运动学参数标定
