基于模糊强化学习的微创外科手术机械臂人机交互方法
来源：机器人杂志2017年第3期北京时间：
作者：杜志江, 王伟, 闫志远, 董为, 王伟东
摘要：为实现微创外科手术机器人的手术姿态调整，提出一种基于模糊强化学习的变导纳人机力交互模型．通过在线学习的方式将人的操作特性考虑到人机力交互过程之中，并能够自适应地调整导纳控制模型以响应操作者的控制意图．通过自行研制的微创外科手术机器人样机进行相关的实验验证，实验结果表明基于模糊Sarsa (λ)学习的变导纳控制模型可实现柔顺自然的机械臂摆位操作，能够满足力交互过程中各阶段的阻尼变化需求，具有较高的可控性和稳定性．
关键词：微创外科手术机器人, 人机力交互, 强化学习, 自适应导纳控制
