机器鼠的仿鼠运动程度评估

来源：机器人杂志2017年第3期北京时间：

作者：李康, 石青, 李昌, 邹明杰, 王化平, 福田敏男, 黄强

摘要：在仿生机器鼠与实验鼠行为交互实验中，需要机器鼠能够在形态和动作行为上都非常接近实验鼠．为此，对先前研制出的仿生机器鼠硬件进行了优化改进，使其在形态上更接近实验鼠．使用最大俯仰角（MPA）和最大到达高度（MRH）、最大弯曲角（MBA）和最小弯曲距离（MBD）4个参数来评估机器鼠的动作基元：俯仰和偏航运动．实验结果表明，改进后的机器鼠具有良好的俯仰运动性能，偏航运动还需要完善．然后，结合基于俯仰角和弯曲角的第1个关键影响因子、以及基于到达高度和弯曲距离的第2个关键影响因子，以其作为衡量机器鼠与实验鼠运动相似度的量化指标，并建立运动相似性评估模型．最后，通过机器鼠对实验鼠3个典型行为过程的模拟，计算出前述的2个关键影响因子，得到机器鼠对实验鼠典型行为的相似度分别为96.12%、98.68%和96.61%．上述实验结果表明，机器鼠能够高质量地实现对实验鼠动作行为的模拟．

关键词：机器鼠, 运动性能评估, 运动相似性评估