基于量测位置分布统计的轨迹终结方法
来源：机器人杂志2017年第3期北京时间：
作者：李冬冬, 张瑶, 林扬
摘要：针对特殊的水下目标跟踪环境（强杂波干扰），提出一种高效的目标轨迹终结方法：基于量测位置分布统计的轨迹终结方法．目标消失前后，目标轨迹的一些关键信息统计特征发生显著变化，如量测位置分布．基于此原理，依据量测位置分布的变化情况能有效区分虚假轨迹与真实目标轨迹，进而确定目标是否消失．基于量测位置分布统计的轨迹终结方法适用于高密度杂波环境．仿真与分析表明此轨迹终结方法提高了虚假轨迹的删除概率，减小了目标轨迹的误删除概率，因而增强了水下目标跟踪性能．
关键词：目标跟踪, 轨迹终结, 杂波环境, 特征分析, 虚假轨迹
