机器人轨迹纠偏控制方法研究
来源：机器人杂志2017年第3期北京时间：
作者：景奉水, 杨超, 杨国栋, 谭民
摘要：为减小机器人在执行轨迹跟踪任务过程中末端产生的位姿误差，在建立机器人轨迹纠偏系统模型的基础上，提出了一种积分型纠偏控制器实现方案．该方案直接在机器人的关节空间上对误差进行补偿．基于前述模型和一系列假设，首先从数学上证明了比例－积分纠偏控制器能够使纠偏误差以负指数收敛，进而说明积分型纠偏控制器的有效性．实验结果表明：通过设置合适的参数，在初始轨迹最大偏差为8mm的情况下，纠偏控制后偏差均方根值小于0.07mm，最大值小于0.4mm．
关键词：轨迹跟踪, 轨迹纠偏, 纠偏控制, 运动规划, 机器人
