平夹自适应欠驱动手的参数优化与稳定性分析

来源：机器人杂志2017年第3期北京时间：

作者：梁达尧, 张文增

摘要：针对欠驱动多模式抓取问题，提出了一种具有平夹自适应复合抓取模式的8自由度机械手（PASA手）．为了研究PASA手的抓取性能，提出了抓取姿态与稳定性分析模型．根据被抓取物体的位置、尺寸和大小的不同，PASA手能够执行平夹（PA）用于精确抓取，自适应包络用于力量型抓取，或者像人手那样既能平夹又能自适应抓取（PASA）．不同抓取模式之间的切换是自动且自适应的．详细讨论了PASA手的运动、抓取力分布和在不同外力下基于势能的抓取稳定性分析．对各种状态下手指接触力进行了测量，并对不同的物体进行了抓取实验．尽管被抓取对象形状、大小各异，PASA手均能牢固抓取．实验结果表明PASA手具有可靠性和广泛适用性．

关键词：欠驱动手, 复合抓取, 平夹自适应抓取, 抓取稳定性