蛇形机械臂的设计及控制策略
来源：机器人杂志2017年第3期北京时间：
作者：王丰, 冬雷, 周晓奇, 廖晓钟
摘要：针对现有蛇形机械臂驱动机构繁琐、整机体积过大、模型建立复杂等问题，设计了一种新型蛇形机械臂．采用杠杆型驱动结构，利用1个伺服电机同时控制2根驱动绳索，从而减少驱动数量、降低能耗．利用正交关节实现位置闭环控制，简化运动学模型．同时，针对蛇形机械臂的不同工作环境，提出尖顶从动控制策略及基于位置闭环的控制方法．前者提高了机械臂的柔顺性，控制简单；后者实现了机械臂的空间重复定位．最后，通过实验证明了所设计机械臂的合理性以及控制方法的有效性．
关键词：蛇形机械臂, 杠杆驱动, 闭环控制, 从动控制, 重复定位控制
