空间大型机械臂末端12维传感器设计及应用
来源：机器人杂志2017年第3期北京时间：
作者：倪风雷, 邹添, 孙永军, 刘宏, 李奎
摘要：针对空间大型机械臂，设计了12维传感器，在6维力/力矩传感器基础上一体化设计了6维加速度传感器，并集成了基于FPGA（现场可编程门阵列）的高速多通道数据采集系统．采用最小二乘法和静、动态标定方式对力矩和加速度传感器分别进行了标定．设计的传感器具有维间耦合小、集成度高、易于安装、可靠性高等优点．最后，将设计的12维传感器安装在大型机械臂末端，进行了残余振动抑制试验．实验结果表明，利用此12维传感器的加速度信息，可有效地补偿惯性力、抑制机械臂末端的残余振动，设计的传感器合理可行．
关键词：空间机械臂, 12维传感器, 标定, 加速度控制
