仿生灵感下的弹性驱动器的研究综述

来源：机器人杂志2017年第4期北京时间：

作者：魏敦文, 葛文杰, 高涛

摘要：近年来有关仿生灵感下弹性驱动器的理论和应用研究越来越多，有必要将现有的研究成果加以分析和总结，对未来的发展趋势进行展望，以促进弹性驱动器的相关理论和仿生工程应用的进一步发展．首先，介绍基于仿生灵感的弹性驱动器的起源和意义．然后，在弹性驱动器相关研究的基础上，对串联弹性驱动器（series elastic actuator，SEA）、并联弹性驱动器（parallel elastic actuator，PEA）、离合弹性驱动器（clutchable elastic actuator，CEA）和多构态弹性驱动器（multi-configuration elastic actuator，MEA）4种典型的弹性驱动模式的结构组成、功能特性和应用等方面的研究现状进行阐述．最后，对弹性驱动器的关键技术进行分析，对未来发展趋势进行构想和展望，并提出未来潜在的几个研究方向．

关键词：弹性驱动器, 柔性驱动器, 串联弹性驱动器, 并联弹性驱动器, 离合弹性驱动器, 仿生弹性驱动器