协作机器人安全规范:ISO/TS 15066的演变与启示
来源：机器人杂志2017年第4期北京时间：
作者：付乐, 武睿, 赵杰
摘要：以协作机器人的ISO/TS 15066：2016安全规范文本为依据，回顾了传统工业机器人的安全标准，找出其与协作机器人安全规范两者之间的区别与联系．另外，除对4种协作操作等重点内容进行解读以外，又参考其他安全标准和相关文献，从中引申出机器人安全与风险的概念，提炼出现行机器人安全标准的本质，并给出协作机器人安全性的一般性指导原则．最后，围绕协作机器人的设计给出了一些启示，并对以人机共融为特征的下一代机器人技术的未来发展作出展望．
关键词：人机共融, 协作机器人, 安全标准, 风险评价, 本质安全
