基于多模式弹性驱动器的膝关节外骨骼机械腿
来源：机器人杂志2017年第4期北京时间：
作者：韩亚丽, 吴振宇, 许有熊, 温秀兰, 朱松青, 郝大彬
摘要：基于人体行走过程中下肢肌肉的运动机理，提出一种多模式弹性驱动器，并应用于膝关节外骨骼中实现膝关节外骨骼机械腿的刚性驱动及柔性驱动．首先，对多模式弹性驱动器及膝关节外骨骼进行机构设计，并分析驱动器运动模式．其后，进行驱动器的动力学建模，并分析弹性参数、阻尼参数及负载对驱动器输出带宽的影响，针对弹性驱动器特征进行了基于运动状态机的控制策略研究．最后，根据控制策略对膝关节外骨骼样机实施运动控制．实验结果表明，膝关节外骨骼能根据运行状态机实现有效控制，从而验证了弹性驱动器设计的合理性．
关键词：弹性驱动器, 多模式运动, 膝关节外骨骼, 运动状态机
