级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制
来源：机器人杂志2017年第4期北京时间：
作者：王斌锐, 张斌, 沈国阳, 金英连, 黎建军
摘要：针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题，设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节，采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节．建立了仿人肘关节模型，并设计了模糊控制器，将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入，上下臂比例K、PI（比例－积分）参数作为模糊控制器的输出．分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验，通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性．
关键词：仿人肘关节, 关节建模, 气动肌肉, 模糊控制
