变刚度关节驱动器动力学特性的分析与研究
来源：机器人杂志2017年第4期北京时间：
作者：付小月, 王伟, 王雷, 魏洪兴, 贠超
摘要：提出了一种以板簧为弹性元件、以螺旋盘为刚度调节机构的变刚度关节驱动器，研究了该关节驱动器的刚度调节特性．建立了包括电机、同步带及谐波减速器的柔顺性和摩擦特性的动力学模型．通过位置阶跃和击球实验验证了动力学模型的正确性．研究表明变刚度关节驱动器的爆发性不仅与关节刚度有关，还与能量释放的时机有关，为提升机器人与人的交互作业的动态特性提供了理论依据．
关键词：变刚度, 关节驱动器, 动力学, 爆发性
