基于事件相关电位的水下机械手脑电波控制

来源：机器人杂志2017年第4期北京时间：

作者：俞建成, 张进, 李伟

摘要：为了解放水下机械手操作人员的双手，本文将脑－机接口（BCI）技术应用到水下机器人作业中，通过解析脑电信号并将其映射为具体指令从而控制机械手．现有的脑电波控制机械手方法在实时性、准确性方面无法满足实际的水下作业要求，提出了基于视觉诱发模式的ERP（事件相关电位）脑电信号来控制水下机械手的策略．通过融合脑电波控制与水下机械手作业的各自特点和优化ERP视觉诱发界面，使操作人员能够快速地完成给定任务．8位被试被邀请在建立的实验平台上进行控制实验，最终得到的辨识操作人员意图平均准确率、系统信息传输率与完成任务平均控制时间分别为91.5%、27.7bits/min与90.1s．与同类系统相比，本文所提控制策略系统性能更好，且作业效率满足实际作业要求．

关键词：水下机械手, 复杂任务, 事件相关电位(ERP), 脑-机接口(BCI), 信息传输率(ITR)