基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制

来源：机器人杂志2017年第5期北京时间：

作者：陈光荣, 王军政, 赵江波, 马立玲, 沈伟

摘要：虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题，但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度．对此，本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制．首先，给出了虚拟分解控制的数学基础．然后，将液压足式机器人单腿与无质量虚拟机械手串联成一个合成机械手，利用虚拟分解控制方法将合成机械手分解成由连杆和关节被控体组成的子系统链，运用虚拟分解控制的虚拟功率流和虚拟稳定性特性分析各子系统和无质量虚拟机械手的运动学、动力学、控制及虚拟稳定性，同时分析合成机械手的环境交互动态稳定性，接着给出一种既能保证系统稳定性又能实现理想阻抗性能的系统控制律增益．最后，将其运用到液压足式机器人单腿系统中进行验证，实验结果证明该方法不仅可以有效地减小机器人接触力，还能很好地跟踪目标阻抗．

关键词：足式机器人, 阻抗控制, 虚拟分解控制, 虚拟功率流, 稳定性分析