基于Kinect的类人机械臂关节运动直接示教
来源：机器人杂志2017年第5期北京时间：
作者：王朝阳, 曲家迪, 张福海, 王宇, 付宜利
摘要：针对人机自然交互技术研究中人臂与机械臂的关节映射问题，提出了一种7自由度类人机械臂关节运动直接示教方法．该方法利用Kinect获取笛卡儿空间内人臂特征点的空间位置坐标，研究了一种基于肘部约束的冗余7自由度人臂逆运动学解法，求解得到关节角度数据．为解决由于Kinect对人臂追踪性能限制所造成的机械臂抖动问题，提出了一种滤波方法来平滑处理机械臂的关节运动轨迹．最终，通过搭建基于Motoman类人机器人的实验平台并开展相应实验研究，验证了所提方案的可行性与有效性．
关键词：人机自然交互, 直接示教, 类人机械臂, Kinect, 滤波
