基于2维激光雷达的小型地面移动机器人自主回收方法

来源：机器人杂志2017年第5期北京时间：

作者：李捷, 袁夏, 赵春霞, 陆建峰

摘要：为了解决小型地面移动机器人在野外环境中的回收问题，利用2维激光雷达进行环境感知与末端精确引导，设计并实现了一个自主回收系统．首先，提出一种自适应曲率滤波算法预先对雷达数据进行滤波处理．然后，在检测引导目标过程中，结合基于密度和最近邻度量方法对散乱的数据进行聚类，并且利用引导目标和辅助目标之间的几何结构约束进行目标检测与匹配．最后，采用基于影响层划分和候选方向评估的方法进行实时避障与最优行驶方向选择，对机器人进行精确引导，从而实现机器人的自主回收．在野外环境中对该自主回收系统进行验证，对自主回收系统中的若干环节分别进行实验分析．实验结果表明，该方法能够有效地实现小型地面移动机器人在野外环境中的自主回收．

关键词：移动机器人, 自主回收, 2维激光雷达, 精确引导, 目标检测