基于自组织算法的情感机器人追捕任务分配
来源：机器人杂志2017年第5期北京时间：
作者：孙博寒, 王浩, 方宝富, 凌兆龙, 林杰华
摘要：提出了基于自组织映射（self organizing map，SOM）神经网络的自组织算法，把任务分配融入网络训练过程中．通过竞争获胜函数值在网络训练（任务分配）中的决定作用，并结合算法自身任务分配的实时性，由各情感机器人根据情感等因素提供竞争获胜函数值，并对值进行强化学习调整．这样使情感直接有效地参与任务分配决策，优化了算法性能．最后，通过仿真实验验证了本文所提出算法的有效性，特别是随着情感机器人团队规模扩大，追捕时间会比现有算法缩短一半以上．
关键词：自组织映射神经网络, 情感机器人, 任务分配, 强化学习, 竞争获胜函数
