基于多激光雷达与组合特征的非结构化环境负障碍物检测

来源：机器人杂志2017年第5期北京时间：

作者：刘家银, 唐振民, 王安东, 石朝侠

摘要：针对非结构化环境下自主式地面车辆（ALV）的负障碍物检测问题，提出一种基于多激光雷达与组合特征的方法．首先，设计了一种具有互补能力的多激光雷达安装方式．其次，提出了基于幅向局部凸性和后沿壁局部密集特征的64线雷达负障碍物特征点对检测方法，以及基于径向距离跳变和后沿壁局部密集特征的32线雷达负障碍物特征点对检测方法．进而从负障碍物的时空融合角度，采用贝叶斯法则对多传感器多帧特征点对进行融合，然后采用DBSCAN（density-based spatial clustering of applications with noise）对融合后的特征点对进行聚类与过滤．最后对数据进行栅格化，提取负障碍物栅格．实验结果表明，本方法在非结构化复杂地形环境下具有良好的负障碍物检测性能．

关键词：负障碍, 激光雷达, 非结构化环境, 自主式地面车辆