高速运动下并联机器人主动支链的动力学耦合特性

来源：机器人杂志2017年第5期北京时间：

作者：山显雷, 程刚

摘要：为研究并联机器人主动支链间在关节空间内的动力学耦合特性，首先，建立了一般并联机器人基于关节空间的动力学模型，进行了动力学耦合力矩分析，定义了动力学耦合强度系数，该系数适用于一般并联机器人动力学耦合特性描述，且具有统一标度．然后，以一种2（3HUS+S）并联机器人为例，基于动力学耦合强度系数进行了动力学耦合特性分析，得到了动力学耦合特性在所需运动轨迹内的变化规律，并设计实验测得了主动支链的实际耦合力矩，通过对比分析验证了理论研究的正确性．最后，针对2（3HUS+S）并联机器人，得到了其动力学耦合特性随结构参数的变化规律，通过适当减小连接杆长度及动平台半径与底面基座半径的比值，可在一定程度上降低主动支链间的动力学耦合程度．

关键词：并联机器人, 动力学建模, 动力学耦合, 动态性能