仿象鼻机械臂的运动学分析及实验
来源：机器人杂志2017年第5期北京时间：
作者：田加文, 王田苗, 史震云, 罗瑞东
摘要：提出了一种由形状记忆合金（SMA）驱动的仿象鼻机械臂，它由多个2自由度（DOF）软体单元串联形成，该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点．对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析，并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性．对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性．
关键词：软体单元, 机械臂, 形状记忆合金, 运动学分析
《机器人杂志》发表论文赏析
作者：田加文, 王田苗, 史震云, 罗瑞东
摘要：提出了一种由形状记忆合金（SMA）驱动的仿象鼻机械臂，它由多个2自由度（DOF）软体单元串联形成，该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点．对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析，并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性．对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性．
关键词：软体单元, 机械臂, 形状记忆合金, 运动学分析
