一种基于CI因子图的多机器人2D地图融合算法
来源：机器人杂志2017年第6期北京时间：
作者：王巍, 浦云明, 李旺
摘要：针对地图融合时多机器人位姿估计过程中互协方差未知的问题，提出了一种基于协方差交叉点（covariance intersection，CI）因子图的2D地图融合算法.首先通过坐标变换矩阵实现机器人坐标到全局坐标的转换，然后以最小化非线性性能指标为原则求取局部的估计信息权重，通过算法融合各局部估计信息，计算出融合点的位姿和互协方差.最后通过协方差通用公式，计算出融合点到下一级变量节点的概率约束（协方差），进而完成因子图融合.实验结果表明，该算法具有一定的可行性.
关键词：多移动机器人系统, 协方差, 因子图算法, 协方差交叉点算法
