一种基于RGB-D的移动机器人未知室内环境自主探索与地图构建方法

来源：机器人杂志2017年第6期北京时间：

作者：于宁波, 王石荣, 徐昌

摘要：提出了一种基于RGB-D信息的移动机器人自主探索与地图构建方法.首先，基于RGB-D传感器提供的信息，通过定位点生成、地图构建与闭环检测，实时构建3D点云地图.然后，将探索过程描述成部分可观测马尔可夫决策过程，结合局部地图推演策略与全局边界搜索策略，建立了移动机器人的自主探索方法.在此基础上，确定移动机器人当前动作约束，采用动态窗运动控制方法，既能避免移动机器人陷入局部最优，又能保证采用RGB-D数据进行建图时的稳定性.最后，开展了实验室场景下的探索任务实验，验证了本文提出的移动机器人未知环境自主探索与地图构建方法的有效性.

关键词：移动机器人, 自主探索, 点云地图, 局部地图推演, 全局边界搜索