基于局部去耦的重载Stewart 6维力传感器精度与刚度的综合优化设计

来源：机器人杂志2017年第6期北京时间：

作者：高波, 王晨, 屈文轩, 满龙

摘要：为了满足工业机器人用6维力传感器高精度、高刚度、大承载的性能要求，提出了一种局部去耦的设计方法，对重载Stewart 6维力传感器进行兼顾精度与刚度的综合优化.首先，通过结构参数优化，获取最优参数；其次，结合球铰去耦样机和无去耦措施样机的实验数据，分析得出耦合因素对传感器各支路输出特性的影响；再次，对传感器进行局部去耦设计，并通过有限元仿真加以验证.最后，样机实验结果显示相较于传统结构Stewart 6维力传感器，局部去耦的重载Stewart 6维力传感器除同样保留了较高的测试精度之外，在刚度方面也有大幅提升，可满足设计需求.

关键词：Stewart, 6维力传感器, 局部去耦, 刚度优化, 精度优化