高维构型空间线性图元的自适应连续碰撞检测
来源：机器人杂志2017年第6期北京时间：
作者：吴鸿敏, 张国英, 管贻生, 陈新
摘要：为了高效地建立无碰撞路径地图，针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题，提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前，通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物体最大移动距离的关系，来决定是否对线性图元采取二等分分割的细分检测，有效地减少了冗余的碰撞检测次数，提高地图构建效率.利用高维机器人系统进行仿真验证，在给定机器人起始和终止构型的情况下规划出无碰撞路径，所提的自适应碰撞检测算法相比于固定检测精度的方法的计算效率提高25.1%～84.1%.
关键词：构型空间, 概率路径地图, 自适应碰撞检测, 运动规划, 多机器人系统
