基于PH曲线的Delta机器人轨迹规划方法

来源：机器人杂志2018年第1期北京时间：

作者：苏婷婷, 张好剑, 王云宽, 秦晓飞, 吴少泓, 郑军, 常剑章, 王枝增, 孙洪生

摘要：针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题，提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线（PH曲线）的轨迹规划方法．首先，利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分，确定拾放操作轨迹；然后，利用多项式运动规律对轨迹的1维曲线位移进行规划，确定运动轨迹插补点的位置；最后，以最小化拾放操作周期为目标优化PH曲线参数，得到平滑的运动轨迹．仿真分析表明，基于该方法的拾放操作具有较短的运动周期，轨迹平滑且有较平稳的运动特性；实验结果表明，Delta机器人能够以90次/分钟的速度进行抓取操作，实现了并联机器人的高速作业．

关键词：并联机器人, 轨迹规划, 毕达哥拉斯速端曲线, 参数优化