基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划
来源：机器人杂志2018年第1期北京时间：
作者：周耀鉴, 刘世杰, 俞建成, 王晓辉
摘要：提出了一种基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划方法．首先，基于历史剖面的深平均流对未来剖面的深平均流进行预测，并进行位置确定，然后将最前方若干周期的深平均流作为观测值，结合客观分析技术来构建局部流场．最后以构建的流场为基础，采用CTS-A*（constant time surfacing A*）迭代算法进行路径规划．在仿真环境下，分别利用该路径规划算法对单个流场和多个流场进行测试，并对结果进行了分析．实验结果表明，该路径规划算法适用于常规大小海流以及大海流情形．
关键词：水下滑翔机, 路径规划, 局部流场构建
