万米级水下机器人浮力实时测量方法
来源：机器人杂志2018年第2期北京时间：
作者：刘鑫宇, 李一平, 封锡盛
摘要：提出了一种适用于万米级水下机器人的实时浮力测量方法，主要解决大于一万米水深环境下密度变化、新材料力学参数不确定等因素造成浮力计算困难的问题．该方法基于推进器和加速度计进行浮力测量．为了减少相关动力学参数不确定性对测量结果的影响，水下机器人需要在海底执行特殊的运动动作．文中讨论了该方法的特点和适用情况，并使用“海斗”号自主遥控水下机器人（“海斗”ARV）在近10900 m深的海底中进行了实验验证．实验结果表明，该方法测量得到的结果与参考值的平均误差为0.3 N，满足预期要求．
关键词：无人水下航行器, 深潜器, 浮力测量, 推进器, 加速度计
