基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法
来源：机器人杂志2018年第2期北京时间：
作者：史瑞东, 张秀丽, 姚燕安
摘要：模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛，设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人，其中16个主动关节由直流伺服电机控制．提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器（CPG）运动控制模型，用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模式以及步态切换．利用Matlab和ADAMS对仿蜘蛛机器人的多模式运动进行动力学仿真，结果表明机器人可实现连续平稳的翻滚、爬行、侧滚运动，验证了CPG仿生控制方法应用于闭链机器人多模式运动的可行性．
关键词：仿蜘蛛机器人, 多模式运动, 中枢模式发生器, Hopf振荡器, 闭链机器人
