基于系统阻力变化的手术微器械夹持力检测
来源：机器人杂志2018年第3期北京时间：
作者：于凌涛, 王文杰
摘要：针对手术机器人微器械的力检测问题，搭建了3自由度微器械的等效实验平台.基于柔索驱动微器械关节完整的动力学模型设计了驱动关节综合阻力模型，并根据实验结果进行了BP （反向传播）神经网络模型的数据拟合，给出综合阻力神经网络模型.最后根据驱动单元综合阻力的变化提出了一种夹持力估计策略，并通过连续加载和阶梯加载实验验证了夹持力检测方法的性能.实验结果显示，夹持力检测的最大绝对误差可以达到0.24 N，在稳定阶段夹持力检测的精度可以达到90%左右.该方法可以成为实现手术机器人微器械力反馈的基础.
关键词：力检测, 柔索驱动, 微器械, 夹持力, 手术机器人
