用于水下机器人姿态调节的电磁式水下合成射流激励器

来源：机器人杂志2018年第3期北京时间：

作者：贾连超, 胡志强, 耿令波, 衣瑞文

摘要：目前水下合成射流激励器主要采用机械传动的方式，如凸轮机构，其机械结构复杂且行程不可调.针对此问题，设计了一种机械结构简单且行程可调的电磁式水下合成射流激励器.采用音圈电机带动活塞做直线往复运动来产生合成射流，并对该激励器在不同腔体出口直径、不同活塞振动频率及不同活塞位移条件下开展了一系列推力实验.通过实验得出合成射流平均推力与出口直径呈反比例相关，与活塞振动频率及活塞位移呈正比例相关，且激励器效率随出口直径的增加而增加.结果表明，电磁式水下合成射流激励器能够产生平均推力，是一种新型的水下机器人姿态调节方式.

关键词：合成射流, 电磁式激励器, 推力特性, 推进效率